鼓楼相传由唐开国将军尉迟恭所建。
2001年10月22日，经泰兴市人民政府批准（泰政复〔2001〕93号），由鼓南居民委员会、鼓北居民委员会及北街居民委员会的部分区域合并为鼓楼社区居民委员会；2011年经江苏省人民政府批准（苏政复〔2011〕16号），撤销泰兴镇，改设济川街道，为济川街道鼓楼社区居民委员会；2011年4月29日，由长征社区居民委员会、鼓楼社区居民委员会、迎幸社区居民委员会鼓楼北路西侧合并为鼓楼社区居民委员会（泰政复〔2011〕31号）；2020年经泰州市人民政府批准（泰政复〔2020〕83号），变更济川街道行政区域，设立延令街道，为延令街道鼓楼社区居民委员会至今。