明清时，属仁义乡。
1932年，为纪念革命烈士郭志墅，设志墅区，隶属博生县。
1949年前夕，属云田乡。
1949年9月，属第三区（长胜区）。
1952年9月，属城郊区。
1957年5月，撤销城郊区，设立竹笮、赤坎直属乡隶属县。
1958年10月，属城郊东方红公社。
1961年11月，设区设社，合并为竹笮公社，属县辖。
1968年10月，竹笮并入刘坑公社。
1970年8月分出，复设竹笮公社。
1984年6月，改为竹笮乡，得名后沿用至今。