清朝时期，属重庆府江北厅义里。
民国十八年（1929年），建立兴隆乡，属江北县六区。
1955年，划归江北县兴隆区。
1958年，改为兴隆公社。
1984年，兴隆公社复改为兴隆乡。
1994年1月，由兴隆乡改为兴隆镇。
2003年6月，永庆镇并入兴隆镇，隶属渝北区。
清初，茨竹镇境域始建回龙场。
民国十八年（1929年），建茨竹乡。
1949年，属江北县第四区。
1953年，属江北县第十三区。
1958年，茨竹乡改为茨竹公社。
1983年，由茨竹公社改为茨竹乡。
1993年，由茨竹乡、寨坪乡、两岔乡3乡合并为茨竹镇。
2007年，华蓥山镇并入茨竹镇。