唐代设盘（磐）石驿，因驿道有巨石为桥，雅称盘（磐）石桥，俗名大石桥。
宋设盘（磐）石镇，置巡简、税课等司。
元大德延祐间，复建学宫，渐成重镇。
明洪武二年（1369），曹州治因黄河水患徙迁盘（磐）石镇；洪武四年（1371），降州为县，名曰曹县；至今为县署驻地。
清代境域分属东隅、南隅、西隅、北隅四里；宣统二年（1910）改四里为第一区（城关区）。
1952年11月，改为城关镇；1958年，改设东方红公社；1959年改名城关公社；1983年12月复名城关镇；1985年11月改为曹城镇。
2006年底，划出东部，置磐石街道，划出北部，置青菏街道，曹城镇改设曹城街道。