泰安地区早在5万年前有人类生息繁衍。
6000年前产生了繁盛的大汶口文化。
夏商时泰安分属青州和徐州。
周代时分属齐、鲁两国。
秦朝时归齐郡。
西汉初，设泰山郡，隶属兖州刺史部。
郡制始置博县（今市岱岳旧县村）；汉宣帝地节元年（前69年），移至奉高（今市岱岳故县村）。
北魏时又移至钜平（今市岱岳大汶口镇）。
北齐时改为东平郡，郡治置博县。
隋至宋代未设单独行政区。
金初设泰安军；金大定二十二年（1182年），设泰安州，治于岱岳镇（今泰城），隶属山东西路。
元时仍为州，始隶东平路，后隶中书省。
明代隶济南府。
清雍正设泰安府，隶山东省布政使司。
中华民国初期，废州、府、改省、道、县三级制，原泰安府所辖各县，分属济南、济宁、东临三道，民国十六年（1927年），废道。
民国二十六年（1937年）后，国民党山东省政府将泰安划为第12区，行政督察专员公署始置历城，后移至泰安县陵查（今新泰市境内）。
民国三十六年（1947年），划为第15行政督察公署，专署驻泰城（日伪时设伪泰安道，道尹公署置泰城岱庙）。
民国二十九年（1940年）3月，中国共产党领导下的人民政权——泰安专署在莱芜县成立，始隶鲁中行署。
民国三十二年（1943年）1月，泰安境内共产党领导下的泰西专署、远东专署合并为晋冀鲁豫边区第16专署。
民国三十五年（1946年），两专署又分置。
民国三十七年（1948年）9月，泰山、泰西两专署均改属鲁中南行署。
1950年5月，泰山、泰西两专署合并为泰安专署，驻泰城。
1958年11月，泰安专署撤销。
1961年5月，复置。
1967年3月，成立“泰安地区革命委员会”。
1972年7月，改为泰安地区行政公署。
1985年3月27日，撤销泰安地区，泰安市升为地级市，实现市管县体制。