宋设安乐镇。
元于此设巡检司，此地原为卢县地，属卢县移风乡，元代卢县撤并后归于阳谷。
明代阳谷县丞驻此开衙理事。
清末将全县划分为17个乡（自治区），境域为安乐乡。
1939年9月阳谷县抗日民主政府成立后，安乐镇设置为阳谷县第五区。
1947年9月设徐翼县，县政府一度驻安乐镇。
1949年徐翼县撤销后，安乐镇及所属村庄仍回属阳谷县，为阳谷县第五区。
1958年4月改设为安乐镇乡，同年8月成立安乐镇人民公社。
1984年7月改为安乐镇。