辛集镇现境原属沂水县辖。
1942年，建人民政权，大部分属沂东县永太区，辖47个自然村。
1949年7月，沂东县撤消，永太区划入沂南县，改称十四区。
1950年春，设永太、双汪、石泉、榆林、辛集、彭家庄、涌泉七个乡共辖48个行政村。
1954年春，十四区撤，辛集、彭家庄、涌泉三乡划属河阳区，永太、双汪、石泉三乡划属寨西区，榆林乡划属苏村区。
1958年3月，撤区设乡，河阳区的小徐疃等村，蒲汪区的张家营、田家营、翁家营、后坡、东坡、西坡等村及现境大部分村庄合成辛集乡，同年8月，成立人民公社，11月沂南县撤消，辛集公社划属沂水县。
1959年春，辛集、库沟、蒲汪三社合为库沟公社。
1960年9月库沟公社撤消，分为辛集、蒲汪两公社。
1961年秋，沂南县恢复，辛集公社复归沂南县，改称辛集区，将小徐疃划归河阳区。
1968年，改为公社。
1968年4月，成立辛集区革命委员会。
1968年8月，辛集区改称辛集公社，革命委员会驻地辛集。
1981年12月，选举产生了本届公社管委会，驻地辛集。
1984年6月，辛集公社改建辛集区。
1985年9月，撤消辛集区，建立辛集乡，同时在辛集东北部、蒲汪西北部成立库沟乡，驻地库沟。
1994年11月，经山东省政府批准，撤消辛集乡建制，设立辛集镇。
2001年辛集、库沟合并为现辛集镇，并沿用至今。