明永乐年间时安徽曹氏家族在今长宁区曹家弄北、江苏北路东、万航渡路西形成曹家村落。
隆庆、万历年间，在吴淞江（今苏州河）南北两岸三官堂桥与长生庵间（今长宁区曹杨路桥附近）建渡亭，设义渡，称曹家渡。
至19世纪初，渡口多滩地，村落稀少。
清光绪年间，在曹家宅、卢薛宅以北（今万航渡路中段、华阳路北至曹杨路桥之间）区域形成曹家渡市。
上海开埠后，于清道光年间被公共租界工部局接管，曹家渡市面日兴。
20世纪二三十年代起，民族资本家在境内陆续设厂，是上海中小型工厂比较集中的地区之一，1930年以后沿极司非而路（今万航渡路）建起山乐村、梅村等新式里弄房屋和中行别业公寓。
日军侵华战争爆发后，大批难民涌入，纷纷搭建棚户栖身，境内姚桥浜、小莘庄是当时沪西较大的棚户区。
1957年成立余姚路街道，1964年成立万航渡路街道。
1994年10月万航渡路街道和余姚路街道撤二建一成立曹家渡街道。
名称使用至今。