西汉末年，始将今尧禾镇所在地（今尧禾、满义两村）称窑壑，并分白水县为粟邑县和衙县两县治地，窑壑为粟邑县城驻地。
三国曹魏并衙县于粟邑，县衙设窑壑。
北魏时废粟邑县复设白水县，县衙迁至今白水县城。
元至元八年（1271年），改称窑壑为窑店。
明建文元年（1399年），复称窑壑并始设镇。
万历年间（1573—1620年），改称为新耀镇。
民国时期设为新耀乡，驻地未变。
民国三十七年（1948年），解放县人民政府改新耀乡为尧禾镇，并设为县人民政府驻地。
1949年10月后，县人民政府迁回今县城，尧禾镇改设为尧禾区公所，下辖收水、门公区公所。
1953年，复称尧禾镇，仍下辖收水、门公两乡。
1961年，成立尧禾公社，原下辖的收水乡、门公乡也分别成立公社。
1986年，改设尧禾乡。
1989年，改设尧禾镇至今。
2001年末，尧禾镇撤乡并镇，将原门公乡整体合并至尧禾镇。
2010年6月，乡镇机构改革后又将原收水乡整体并入尧禾镇，驻地未变。