商代为豳国治地。
晋时叫胡空堡。
明时称仁义乡。
清代属北乡辖地同稼里。
中华民国元年（1912年）后，属北后区辖地同稼里。
民国二十二年（1933年），裁区废里，改为永乐联保，辖7保16村。
民国三十年（1941年），撤联保改为永乐乡，辖5保25村。
民国三十七年（1948年）7月，陕甘宁边区中共邠县县委、县政府建立永乐区，辖4乡。
1950年5月，辖7乡37村，即一乡（高里坊），二乡（永乐乡），二乡（永安乡），四乡（白村），五乡（车村乡），六乡（尊村乡），七乡（东秦乡）。
1956年3月，撤区归北极乡。
1958年8月，成立永乐公社，同年10月划归北极公社管辖。
1961年5月，重设永乐公社。
1984年，改公社为永乐乡。
1998年3月28日，撤乡建永乐镇。