北宋景祐二年（1035年），置子午镇。
明嘉靖二十五年（1546年），正式设集，属华林乡子午里。
清雍正年间（1723—1735年），改为子午廒。
清嘉庆元年（1796年），在子午镇设长安县南承府衙门，嘉庆《长安县志》载子午廒辖子午、古城、大邵、递午、甫店、曹村、夏官、陈村、新村、内苑、花园、乔村、杨家庄、葛村等19个村与子午峪、豹林峪等3个峪口。
中华民国元年（1912年）后，先后设立过子午廒、区、镇和联保机构。
1949年，改为子午区下辖子午等乡。
1950年，设子午市。
1953年，复改为子午乡。
1958年，子午区改为子午秦岭公社。
1961年，子午公社分设为子午、王庄、黄良、内苑4公社。
1966年后，改名胜利公社。
1972年，恢复原名。
1984年，建为镇。
2002年，与王庄乡合并。
2003年5月，撤销子午镇，设立子午街道。