西周时，为周武琡虢仲封国时置虢县。
秦、汉、隋、唐、宋和元朝前期一直为虢县县城。
元朝中期降虢县为镇，属宝鸡县辖。
1949年，中华人民共和国成立后，将宝鸡县政府驻地由宝鸡迁往虢镇。
1952年8月，设虢镇区，辖14乡。
1956年9月，设为虢镇镇。
1958年，改为虢镇公社，辖8个生产大队，同年12月，将虢镇改为大公社，辖11个管理区和虢镇。
1961年，恢复虢镇公社，辖8个生产大队。
1964年8月，改为城关公社，增设虢镇镇（管城关镇居民）。
1968年3月，虢镇镇更名为红旗镇，次年9月，恢复原称谓。
1984年4月，城关公社并入虢镇镇，辖13行政村、3街道，12社区。
2000年，所辖行政村、街道、社区未变。
2001年12月，撤销杨家沟乡并入虢镇镇，更名虢镇，辖24行政村、3街道、10社区。
2011年7月，撤销虢镇建制，设虢镇、千渭、东关3街道。