秦恵文王更元十三年（前312），楚人伐秦，秦败楚师于丹阳，取地六百里置汉中郡，同时置成固县。
蜀汉建兴七年(229)诸葛武侯筑乐城于成固。
南北朝（420-589）改“成固”为“城固”，隶益州，属汉中郡辖。
武德二年(619)，“城固”更名“唐固”。
三年（620），析县西北地与南郑县部分地置白云县。
九年（626）废白云县，地入本县。
唐太宗贞观二年(628)废“唐固”复为“城固”，属梁州。
北宋时期，宋太祖分全国为十五路，城固县属陕西路；真宗咸平年间分陕西路为夔州路和利州路，城固属利州路；仁宗天圣中增为十八路；神宗元丰六年(1083)又增为二十三路，定制，城固县隶陕西利州路，属兴元府。
南宋高宗绍兴十四年(1144)，分利州路为东西两路，城固隶利州东路，属兴元府辖。
元代置陕西行中书省，兴元府改为兴元路，城固县属兴元路辖，元末城垣废坏。
明太祖洪武三年(1370)，兴元路改为汉中府，城固县隶关南道，属汉中府辖。
清代设陕西省，辖汉中府，城固县隶陕安道属汉中府辖。
民国初年废汉中府，改为汉中道，城固属汉中道。
1928年废道，城固直属陕西省。
1935年汉中设陕西省第六行政督察区，城固属第六行政督察区辖。
1950年，隶属陕南行政公署。
1951年行署撤销，城固属陕西省汉中专署辖。
1987年撤销汉中专署，设立汉中市，城固隶属汉中市至今。