战国初属魏，在县北与甘泉县交界附近筑有雕阴邑。
周显王三十六年（前333）归秦，秦设雕阴县。
西汉增设直路、襄洛二县，东汉末三县俱废。
前秦永兴二年（358）在县南今故县（固县、固险）村设长城县；西魏文帝元年（535）治迁今三川驿，废帝三年（554）因县城位于华池水、黑源水和洛水三川交汇处更名三川县。
隋开皇三年（583）在今县址增设洛交县，大业三年（607）改鄜州为鄜城郡移治五交城（今鄜城便民服务中心），后改为上郡；唐武德元年（618）改上郡为鄜州，三年于今直罗镇分洛交、三川二县地增设直罗县；宋熙宁七年（1074）降三川县为镇，辖地并入洛交县；蒙古至元四年（1267）撤销洛交、直罗二县，辖地由鄜州直辖；1913年撤销鄜州设鄜县；1949年直属陕北行署区；1950年属延安专区；1958年并鄜县入洛川，1961年复设成今境。
1964年因“鄜”字生僻，经国务院批准，将“鄜县”更名为“富县”，1968年属延安地区，名称沿用至今。