夏属梁州。
周属雍州。
秦属陇西郡故道县。
汉至晋，在故道县、仇池县、汉宁郡、沮县间几多变更。
南北朝至元，属河池郡梁泉县，兴元路梁泉县。
明属汉中府。
清至民国属留坝县。
1949年12月，属留坝县城关区。
1956年1月，设立城关乡。
1958年9月，成立城关公社。
1958年12月，撤县属宝鸡市凤县管辖。
1961年9月，留坝县制恢复，设城关管理区。
1962年6月，成立城关公社。
1984年4月，改为城关镇，辖5个行政村。
2015年6月28日，陕西省调整乡镇行政区划，撤销留坝县城关镇，设立紫柏街道。