明洪武七年（1374年），为沔县治所，直到民国未变。
民国二十四年（1935年）2月，红四方面军曾在此建立红色苏维埃政权，沔县县城迁到菜园子（即今县城），旧县城改为武侯乡。
1949年，全县解放，设置武侯区。
1958年，设老城管理区。
1965年，改为老城公社。
1968年，更名红卫公社。
1976年，恢复老城公社。
1983年，改设老城乡，1995年12月，乡镇机构改革时，将原方家坝乡、朱家河乡与老城乡合并，设立武侯镇。
2011年5月，将原土关铺乡并入武侯镇。