东汉成固县地，永元七年（95）于今县南15公里建定远城（又名平阳城、平西城）为班超封邑。
三国蜀汉于此立南乡县。
西晋太康二年（281）改南乡县为西乡县，属汉中郡。
东晋永和三年（347）后于王水口置晋昌郡及长乐县，即今县东古城，北魏于县境（峡口）设立丰宁戍，后改西乡县为丰宁县并立丰宁郡领丰宁县，郡县同属丰宁戍。
西魏文帝大统十七年遣将占据汉中，本县属西魏所属，为丰宁郡丰宁县。
西魏恭帝三年（556）宇文觉代魏立周，本县为北周所辖，仍属丰宁郡，县名县治未变。
隋属汉川郡，改丰宁县为西乡县，同时将治所从丰宁戍（峡口）迁至蒿坪山之阳（今四季河）。
此后，唐、宋、县名县治未变，元末治所由蒿坪山之阳迁来今治，至明沿用，县名未变，清嘉庆将县境22地分出设立定远厅，直属汉中府。
1935年，西乡县属陕西省第六行政督察区(治南郑)所辖。
1949年12月5日西乡解放后，西乡县初属陕甘宁边区陕南行政公署，1951年属陕西省南郑区专员公署，1954年属陕西省汉中区专员公署，1955年6月属陕西省汉中专员公署，1968年属陕西省汉中地区革命委员会，1978年属陕西省汉中地区行政公署，1996年7月，汉中撤地设市后属汉中市。