隋开皇三年（583年），始为延川县治。
元代筑城。
明清两朝分属永富、永庶、永安、永宁4里。
中华民国元年（1912年）后，分属第二区、第三区。
民国二十六年（1937年）8月，属城市区。
1950年7月，属四区。
1955年3月，属城市区。
1956年3月，属张家河区。
1958年8月，成立城关公社。
1961年9月，改延川镇公社。
1968年9月，复改城关公社。
1984年8月，改设延川镇。
2011年6月，撤销贺家湾、眼岔寺2乡，并入延川镇。
2015年6月28日，陕西省调整乡镇行政区划，撤销延川县延川镇，设立大禹街道办事处。