明天启年间（1621～1627年），在马坊镇境内设彭村里。
清顺治四年（1647年），又设上彭里。
民国十九年（1930年），属渡马联保。
民国二十七年（1938年），设渡马乡，御驾宫属渡马乡。
民国三十七年（1948年）4月，渡马区境内设祁家乡、周家乡。
民国三十八年（1949年）5月，永寿县人民政府在马坊境内设耿家乡、上来家乡；设立御驾宫乡。
1950年7月，撤销渡马区。
1952年6月，重建渡马区，境内辖翟家乡、周家乡。
1953年7月，撤销耿家乡、上来家乡，设立何家乡、宋家乡。
1956年3月，撤区并乡时何家乡、宋家乡合并建立马坊乡。
1958年10月，马坊乡与翟家乡、御驾宫乡合并建立渡马人民公社。
1959年1月，境内设立马坊、来家管理区，分属渡马、常宁人民公社。
1961年9月，设立马坊乡、御驾宫乡人民公社。
1962年2月，撤销马坊、来家管理区，建立马坊人民公社。
1984年6月，机构改革时改称马坊乡、御驾宫乡、渡马乡。
1998年4月，改称马坊镇。
2011年，撤销渡马乡、御驾宫乡，合并设御驾宫镇。
2015年6月28日，撤销御驾宫镇，并入马坊镇。