永清镇一直为永清县治所。
1949年3月，置南关镇区；同年8月，改为城关一区，辖31个行政村。
1952年12月，一区划分13个乡，建城关乡，辖11个行政村。
1958年1月，撤区并乡；同年9月，成立城关公社，辖40个行政村；同年10月，永清、固安、霸县合并，属霸县。
1961年7月，恢复永清县建制。
1983年1月，改称城关乡。
1984年，改为城关镇。
1987年7月，更名为永清镇。
1996年，撤乡并镇，养马庄乡、大辛阁乡、刘其营乡、北辛溜乡并入。