古代时期，竹巴龙乡为渡口。
清朝时期，属巴塘土司。
光绪三十四年（1908年），属西路保正。
民国三十四年（1945年），属西区怀远乡。
民国三十七年（1948年），属同化镇。
1958年6月，设竹巴龙乡，由中区管理。
1960年4月，设城关公社，该乡为其管理区之一。
1961年8月，撤城关公社，恢复该乡建制。
1969年8月，改竹巴龙乡革命委员会。
1973年12月，改竹巴龙公社革命委员会。
1981年，改竹巴龙公社管理委员会。
1983年3月，改竹巴龙乡。