南宋初年，永福镇境域属马湖路叙州。
元朝时期，属沐川长官司。
明朝末期至清朝初期，属沐川长官司凤鸣乡（今底堡乡）。
清乾隆四十三年（1704年），设新沾乡。
同治七年（1868年），属屏山县。
民国初年，分为春和、上大村、新沾3乡；后春和、上大村合并为红溪乡。
民国三十一年（1942年），设沐川县，新沾、红溪合并为红沾乡。
1951年4月，分为自由、幸福、楠溪3乡，属一区。
1953年，属五区。
1956年1月，3乡合并为健全乡，属一区。
1958年10月，乡改公社。
1961年，分为田家坝、健全2公社。
1981年，田家坝公社改名永福公社。
1984年，公社改乡。
1992年9月，永福、健全2乡合并为永福镇。