原名脚站寺，属豆叩，豆叩在明、清时是白草番人聚居地，明朝时设伏羌堡（城周14丈）、茅堆堡（城周40丈）、番塞墩等关堡，清朝时设豆叩寺乡团，属该乡团，1929年设豆叩团练公所，1935年4-6月，中国工农红军在此建豆叩乡苏维埃政府，1936年置豆印联保，1940年建大印镇（治豆叩寺），1942年从大印镇析置锁同乡，1950年1月置第三区与大印镇（治豆叩寺），同年10月改大印镇为大印乡（仍治豆叩），1951年9月新置豆叩乡于豆叩寺，大印乡迁至大印山，1954年9月改豆叩乡为豆叩镇，1955年11月改第三区名豆叩区，1956年7月改豆叩镇为豆叩乡，大印乡并入豆叩乡，平通区并入豆叩区，1958年成立豆叩人民公社，为先锋大队，1984年3月仍改名豆叩乡，属豆叩乡，1992年撤乡并镇时改为豆叩镇，为先锋村，此后至今建置未变。