清属通江县九乡，乡府驻竹峪；后设为通江县六甲。
道光二年（1822年），划归太平县。
威丰元年（1851年），九乡改九局。
光绪三十一年（1905年），局改区。
宣统二年（1910年），区改团，竹峪为太平县第九大团。
民国三年（1914年），太平县改名万源县。
1952年5月，通江县马口乡划归万源县六区。
1954年7月，马口乡并入竹峪乡。
1958年5月，竹峪乡改竹峪公社。
1983年6月，竹峪公社改竹峪乡。
1995年8月，竹峪乡改竹峪镇。