云龙场始建于明朝朱元璋洪武时期。
清朝时泸县设十乡，云龙镇为麟现乡。
清宣统二年改为麟现自治区，区址云龙镇。
民国十二年（1923年），泸县划42个乡镇，云龙、永寿为云龙乡。
1950年，废除保甲制，云龙乡属石洞镇第7区管辖。
1954年，云龙镇划入新四区。
1956年，李湾乡并入云龙乡，恢复石洞区管辖。
1958年建立云龙人民公社。
1984年取消人民公社，恢复云龙乡。
1992年，撤区并镇，原石洞区云龙乡、茅坝乡及奇峰区的上坪乡合并为云龙镇，云龙镇原辖30个行政村，364个村民小组，2个街村，11个居民组。
2005年，云龙镇区划调整后辖13个村和1个社区。