永安镇位于自贡市沿滩区腹心地带，地处王（井）舒（坪）路中段，东与本区黄市镇、刘山乡交界，、南与联络、富全二镇接壤，西与仲权镇相邻，北与兴隆镇毗连，距自贡市区16公里，距区政府驻地13公里，距自贡火车南站10公里，内宜高速公路穿境而过并在镇内设有出口，王舒路、永富路为连接外界的交通干线。
永安镇早在汉唐时期就是从益州（今成都）经叙州（今宜宾）、滇西至东南亚诸邦的“南丝绸之路”上的一个站口，宋元时代已形成有一定集市规模的驿站。永安镇原名鳌头铺，因鳌毛二字近音，又有毛头铺称谓，明末因战乱与瘟疫踵接，曾一度衰退，清初经移民实川，场镇又再度繁华，至清道光、咸丰年间，此处成为自流井盐和叙府土特产往返转运的重要集散地，清同治年间始有镇建制，相传因一子杀父案，激起民愤，惊吓官府，遂改鳌头铺为永安，以示永远安定之意。
永安镇在建国前长期属富顺县管辖，行政辖区多有变更。民国38年，富顺县设9区，置永安区，1958年组建永安人民公社，仍置永安区、辖永安、舒坪、黄市、联络、富全5公社。1959年，永安划归自贡市郊区。1962年新置永安街。1983年改公社为乡，1985年撤永安乡，永安街遂为办事处，改置永安镇。
永安镇镇域幅员面积34.4平方公里，辖12个行政村127村民小组，两个居民委员会。公安派出所、法庭、工商、税务等单位设在镇区内。医疗卫生机构健全，地区卫生院、镇卫生院两所医院共有床位近100张，医护人员100余名，村村建立卫生站，农村初级卫生保健网络已经形成。镇域内共有中小学九所，拥有教职员工200余人，在校学生近4千人。.
2019年，撤销刘山乡，将其所属行政区域划归永安镇管辖，永安镇人民政府驻金龙路141号。