民国二十二年（1933年），属二龙区第三苏维埃政府。
民国二十九年（1940年），设新寺乡。
1953年，新寺乡改为新寺镇。
1955年，新寺镇改为新寺乡。
1958年9月，新寺乡改为新寺公社。
1966年，更名永乐公社。
1983年，由永乐公社改为永乐乡。
1985年5月，由永乐乡改为永乐镇。
1992年9月，武棚、磨盘2乡并入永乐镇。
1994年9月，武棚、磨盘乡析出。
2006年6月，磨盘乡并入永乐镇。
2019年8月30日，撤销武棚乡，划归永乐镇管辖。