清道光六年建永泰场，属第一乡；1912年民国废乡、县置13区51场镇，永泰简为永太，属二区；1935年并13区为3个区，设联保办公处，属一区，1940年废联保。
1950年3月建立永太乡人民政府，1952年末设立永太区公所，1958年10月撤乡人民政府并建永太人民公社，永太区辖之。
1984年3月废人民公社复置乡，1989年12月废乡设镇直隶永太区。
1996年7月撤永太区，撤子金乡并入永太镇，1998年4月设置凯江片区工作委员会，永太镇属之。
2006年4月废片区工作委员会时，撤双凤乡并入永太镇。
2019年12月撤销瓦店乡，将其所属行政区域划归永太镇管辖。