清朝道光六年，建永兴场，属第九乡；1935年设联保办公处，属二区；1940年废联保，属第三区。
建国初建立永兴乡人民政府，属双龙区；1952年末设立永兴区公所，永兴乡属之；1958年废乡建立永兴人民公社，1981年永兴更名为永门；1984年废公社改称永门乡，1991年1月撤区，4月撤永门乡设永兴镇；1996年3月撤三洞乡并入永兴镇，设立龙台片区工作委员会辖永兴。
2006年4月废片区工作委员会后直隶县政府。
2019年12月撤销石笋乡，将其所属行政区域划归永兴镇管辖。
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