武清是华北平原上最古老的县之一。
古书有载“潞水绕其左，浑河衍其西，北拱神京而层峦叠嶂，南窥潭海而万物朝宗。
当水路之冲衢，洵畿辅之咽喉。”地缘优势显著。
昔号雍阳，古人云：水之北为阳，水之南为阴。
雍奴县城在雍奴大泽之北，故称“雍阳”。
早在八、九千年前的新石器时期，先人们就在这里生产、放牧。
战国时期，武清县有广袤千里的雍奴薮，属燕国管辖，“有鱼、盐、枣、栗之饶”。
燕人在今豆张庄镇青坨村西筑长城，绵延百里，至今有迹可寻。
汉高祖元年（公元前206年）设置泉州、雍奴二县，属渔阳郡。
泉州县城遗址在今黄庄街道城上村北，雍奴县城在今崔黄口镇大宫城村东侧。
雍奴县范围大体在今运河以东，渤海湾以北，香河、宝坻以南的广大地区。
三国时（公元220-265年）属魏国，因汉制。
魏明帝太和六年（公元232年）封国，属燕国。
北魏太平真君七年（公元446年），撤掉泉州县并入雍奴县，属渔阳郡。
隋开皇三年（公元583年）罢郡为幽州，雍奴县属之。
大业三年（公元607年）属涿郡。
唐武德元年（公元618年）更涿郡为幽州，雍奴县属之。
唐朝天宝元年（公元742年），朝廷规划区域，把全国一百多个不稳定的县重新命名，幽州改为范阳郡，雍奴县更名武清县。
据《郡县释名》中解释：“武清取武功廓清之义也”。
五代十国先后属后梁、后唐、后晋，仍承唐制。
后晋天福三年（公元9387年）将燕云十六州割于契丹（辽）。
辽会同元年升幽州为南京，为南京道幽州都府武清县。
辽保大二年（1122年）入于金，属河北东路析津府。
金天会元年（1123年）入于宋，属析津府。
宋宣和七年（1125年）复入金，属析津府。
金贞元元年（1153年）析津府改为中都路大兴府。
元至元八年（1271年）建都大都（今北京）后，改属大都路。
明洪武元年（1368年）始置北直隶北平府，武清县属之。
是年因避水患县治所迁于故城（泗村店镇旧县村西十二里），元卫帅府镇抚衙，今武清城关。
永乐元年（1403年）更北平府为顺天府，武清县属之。
清雍正三年（1725年）改隶天津州。
雍正四年（1726年）改属通州。
雍正六年（1728年）改隶顺天府。
1914年顺天府改为京兆地方，武清县属之。
1945年属河北省。
1948年12月19日全境解放，属冀中第十分区，1949年属河北省天津专区，1950年11月，县人民政府驻地从武清城关迁至杨村。
1958年10月安次县并入。
1961年6月安次、武清复原制。
1973年划归天津市管辖。
2000年经国务院批准撤县建区，更名为武清区。