唐、宋时期察隅地方属于弱水西悉董王辖区。
元代察隅地方属于朵甘思宣慰使司都元帅府辖区。
元末明初察隅属朵甘卫统辖，后改卫为行都指挥使司。
明崇祯十五年（1642），噶丹颇章政权在现察隅县境内设桑昂曲宗、杂瑜宗。
清康熙五十九年（1720），将两地划归昌都帕巴拉呼图克图。
雍正三年（1725），雍正帝批准，将桑昂曲、杂瑜地方划归西藏地方政府管辖。
宣统三年（1911），在康区实行改土归流，将桑昂曲宗改为科麦县，设治委员；改杂瑜宗为察隅县，设治委员。
1912年，将科麦县、察隅县划归昌都府。
1914年，英帝国主义分子麦克马洪、柏尔等人，背着中国中央政府，勾结藏独分裂势力，秘密炮制了非法的麦克马洪线，将下察隅地方划入英属印度。
1928年，民国政府将2县划归西康政务委员会。
1932年，西藏地方政府根据与西康政务委员会的协议，在察隅境内设桑昂曲宗。
1939年1月，设立西康省，科麦、察隅县划归西康省。
1950年10月，昌都解放，桑昂曲宗隶属昌都地区人民解放委员会管辖。
1959年12月，桑昂曲县人民政府成立。
1960年1月，经国务院批准，撤销桑昂曲宗，设立桑昂曲县，隶属昌都专区。
1966年2月，桑昂曲县更名为察隅县。
1983年10月，恢复林芝地区，察隅县划归林芝地区。
2015年3月，撤销林芝地区，设立地级林芝市，察隅县隶属林芝市。