历史上曾将拉萨译写过惹萨、罗娑、罗些、拉撒、袷萨、喇萨等。
唐贞观七年（633），雅隆部落的松赞干布在拉萨建立了吐蕃王朝。
定都前的拉萨是一片沼泽荒地，定都后，筑宫堡、修河道、建寺院，奠定了拉萨城市雏形。
大昭寺即在这一时期建造，山羊负土填湖的典故是建寺过程中一段传说。
藏语羊叫“惹”，土为“萨”，由于大昭寺是最早的建筑，人们便以“惹萨”作为以大昭寺为中心的这一城市的名称。
汉文史籍把“惹萨”一般译为“逻娑”“逻些”。
随着佛教的兴盛，“拉萨”之名随之兴起，并取代原有的名称。
自松赞干布始，吐蕃政权传9代赞普（藏王），均以拉萨为首府。
14世纪初期，帕木竹巴先后征服止贡巴、雅桑巴和蔡巴，进而掌握了全藏统治大权。
帕竹在西藏建立13个大宗，拉萨属内邬宗。
15世纪初，喇嘛教格鲁派（黄教）以拉萨为据点逐步统一全藏，形成政教合一的统治局面。
明崇祯十五年（1642），五世达赖在拉萨建立噶丹颇章政权。
清顺治九年（1652），五世达赖赴京，受到清廷的隆重接待和册封，次年返藏。
以达赖为首的西藏地方政权的力量得到进一步加强，拉萨作为西藏地方首府，从此一直延续下来。
康熙五十八年（1721），清廷在拉萨设置驻藏办事大臣。
乾隆十六年（1751），又在拉萨建立噶厦政府，并授权达赖管理西藏地方行政事务。
1951年，西藏和平解放前后，拉萨墨本管辖拉萨市区中心部分（林廓路以内）；雪巴列空管辖拉萨市郊洛麦溪、朗如溪、札什溪、折布林溪、蔡溪、蚌堆（仲堆）溪、列乌溪、南木杰岗溪、隆巴溪、札溪、昌谷溪、聂当溪、江溪、东嘎宗、南木吉才溪、曲隆溪、古崩堂溪、德庆宗等18宗溪。
中央人民政府与西藏地方政府通过和平谈判。
1951年5月，在北京正式签订《中央人民政府与西藏地方政府关于和平解放西藏办法协议》。
10月，人民解放军到达拉萨，设拉萨直辖区。
1956年，设拉萨办事处，属西藏自治区筹备委员会管辖。
1960年，设拉萨市，是西藏自治区的首府。