汉元封二年(前109)置益州郡。
蜀汉建兴三年(225)，置南中七郡。
设建都郡，属安州。
后晋天福二年(937)，属“大理国”，号威楚为富筋俭，设石桑郡，改白鹿部，再改威楚郡。
宋绍圣元年(1094)，设威楚府。
元至元十一年(1274)，威楚万户府改威楚路，辖威楚千户后改威楚千户为威楚县。
十五年(1278)，改威楚县为楚雄县；1950年1月楚雄县人民政府成立。
1983年9月国务院批准楚雄撤县设市，名称沿用至今。