明永乐元年（1403年），设竹园巡检。
清乾隆九年（1744年），竹园隶属广西府弥勒州。
民国元年（1912年），设竹园行政厅。
民国二十年（1931年），废厅改为区，竹园改为弥勒县第三区，成立区公所。
民国三十八年（1949年）3月，竹园解放，成立竹园解放委员会。
1950年1月，竹园解放委员会改为弥勒县第三区临时人民政府；同年3月，第三区临时人民政府改为弥勒彝族自治县第三区人民政府，属宜良专区；同年3月，第三区人民政府改为第三区公所。
1958年10月，第三区公所改为竹园公社。
1968年3月，成立竹园公社革命委员会。
1979年，成立竹园公社管理委员会。
1984年4月，竹园公社管理委员会改为竹园区公所。
1988年6月，由竹园区公所改为竹园镇。