唐南诏时，名楼头赕。
元至元十六年（1279年），置永宁州。
明永乐四年（1406年），升府。
民国，永宁设行政委员。
民国六年（1917年），裁行政委员，设宁蒗县佐，治所驻蒗蕖大八村。
民国二十五年（1936年），属宁范设治局宁江区（乡）。
1950年1月21日，成立临时政府委员会；同年5月20日，成立县。
1951年10月，成立宁蒗县民族民主联合政府。
1953年4月，迁驻大村。
1956年，永宁为县一区。
1958年，成立永宁公社。
1962年，改永宁区。
1987年，区改乡称永宁乡。
2019年2月11日，撤销宁蒗彝族自治县永宁乡，设立永宁镇。
撤乡设镇后，镇的行政区域、隶属关系和镇人民政府驻地不变。