春秋战国时期，为滇国和夜郎国属地。
西汉通西南夷，设置郡县，曲靖大部属益州郡，少部属犍为郡和牂牁郡。
三国蜀汉章武元年（221），庲降都督移驻味县。
南朝宋宁州、北朝周南宁州、隋南宁州总管府均治味县。
隋末废味县，唐初复置。
唐以味县为南宁州附郭县。
唐天宝七年（748），废味县入南诏县，属拓东节度。
宋大理国时期设石城郡。
元至元二十五年（1288），改为曲靖路宣抚司。
至元二十八年，改为曲靖路宣慰司军民万户府。
明洪武十五年（1382），改为曲靖军民府。
明成化十二年（1476），置曲靖兵备道。
清康熙元年（1662），云南总督驻曲靖。
清咸丰年间迤东道迁驻南宁（今曲靖市麒麟区）。
1927年，隶云南省。
1947年，设云南省第二区行政督察专员公署。
1950年3月，建立云南省曲靖专区行政督察专员公署。
1968年9月，成立曲靖专区革命委员会。
1970年，改称曲靖地区。
1983年合曲靖县、沾益县置曲靖市（县级），由曲靖地区代管。
1997年5月6日，撤销曲靖地区和县级曲靖市，设立地级曲靖市。
1999年，将寻甸回族彝族自治县划归昆明市。