泸水县境西汉时属益州郡的比苏县。
东汉、西晋、东晋时属永昌郡。
宋代属金齿郡。
明末清初置老窝、六库、登埂、卯照、鲁掌五土司，分属大理府的云龙县及永昌府的保山县。
1913年，为边防需要，将五土司地设为泸水行政委员区，仍保留土司制度，隶属腾越道。
1929年，设泸水督办，属腾冲第一殖边督办公署管辖。
1932年，改设泸水设治局，仍属腾冲督办公署。
1950年1月13日，泸水县宣布和平解放，同时成立泸水人民临时政务委员会，设署于鲁掌，同年6月1日，成立泸水设治局，隶属于保山专区。
1951年2月，成立泸水县人民政府，名称沿用至今。