清至民国时期，属登埂土司辖地。
乾隆十七年（1752年），茶尚庆镇压农民武装有“功”，投封鲁掌世袭土千总。
民国二十一年（1932年），为泸水设治局第一、第二区，设鲁南（今鲁掌）、鲁北（今鲁祖）和登埂3乡。
民国三十六年（1947年），改置鲁掌镇，下分设9保、54甲。
1951年，分为鲁掌镇及登埂直属保。
1956年8月，鲁掌、登埂及卯照镇辖区的3保合并设为鲁掌区，下辖5乡、44农业生产合作社。
1958年10月，改鲁掌公社。
1959年12月，改鲁掌区。
1969年3月，区改公社，乡改生产大队。
1975年11月，析出浪坝寨大队中的10生产队置三河大队，析鲁祖大队中的9生产队置洛玛大队，析卯照大队中的8生产队置设自扁王基大队，鲁掌公社增至9生产大队。
1984年4月，公社复改区，生产大队改乡，卵照、自扁王基2乡划归大兴地区，上寨、下寨2乡合并为区辖鲁掌镇。
1987年10月，鲁掌区改鲁掌镇。