古时候，属大姚县治。
元、明时，在此设马，称“苴却马”。
清初时期，称为大姚北界，由土司所辖。
清康熙五十三年（1714年），改马为里，编入里甲，在此设乡，称永定乡。
清末时期，属大姚县苴却巡检司，仍称永定乡。
民国三年（1914年），属苴却行政区划，称永定区。
民国十三年（1924年），属永仁县，称永定镇。
1950年，称永仁县第一区。
1958年，称永定公社。
1962年，称永定区。
1969年，复称永定公社。
1984年，分设永定镇及杰定区。
1986年，镇区合并称永定镇。