清康熙间置岙，道光间置庄。
民国19年（1920）置乡。
1951年5月建立乡人民政府，1954年设白泉区，辖白泉、柯梅、河东、类型（后改河西）、皋泄、皋岭、万寿、北蝉、蝉东、小展10个乡。
1956年4月，撤白泉区，原属10乡并为3乡，河东、河西、柯梅、白泉并白泉乡。
1957年析为白泉、河东2乡。
1958年10月，白泉、河东、皋泄、北蝉4乡联合建红旗人民公社，11月改称白泉公社。
1961年7月，白泉公社析为白泉、皋泄、北蝉3个公社。
翌年12月，复建白泉区，辖白泉、皋泄、北蝉、干石览、马岙5个公社。
次年撤白泉区，所辖5公社直隶定海县。
1978年1月，白泉、皋泄合并为白泉公社，翌年4月重析为2社。
1984年，政社分设，恢复乡人民政府。
1985年5月，白泉乡改镇建制。
1992年6月，皋泄乡并入白泉镇。
原皋泄乡四面环山，是定海区辖的一个靠海的内陆乡，乡名取自境内皋岭与泄潭。
宋乾道《四明图经》载：“县东北三十六里，有泄潭，据山腰，深浅莫测。
凡遇干旱，祈之辄应。
传说有白龙乘云而下，双睛注地，遂成龙渊，卷石勺水，旱日罕不竭。”元置泄岙。
清康熙间置图，道光间置庄，民国初置乡。
1950年5月建皋泄乡人民政府，1954年皋泄乡析为皋泄、皋岭、万寿3个乡；1956年4月，3乡合并为皋泄乡；1958年10月撤乡联建红旗人民公社（白泉公社）；1961年7月从白泉公社分设皋泄公社；1978年1月并入白泉公社；翌年4月重析为皋泄公社。
1983年恢复乡政府建制。
抗日战争至解放战争时间，中共定海县工委及其领导的武装力量在皋泄开展革命斗争活动。
1988年，皋泄乡被省人民政府列为革命老区。
1992年6月并入白镇。
原北蝉乡位于舟山岛中部，东南与普陀区展茅镇接壤，东北为黄大洋，与岱山、秀山隔海相望，南靠市行政中心所在地——临城街道，西南与白泉镇相连。
清康熙《定海县志·北蝉岙图说》载：“以地在邑之北”，作祭祀用场地，古名北墠，谐音北蝉。
民国23年（1924）始设乡，并划为4个小乡，翌年合并成1个乡，名北蝉乡。
由于北蝉位于定海城北部，离城较远，三面群山环抱，一面临海，回旋余地大，在抗日战争时期就成为我党主要活动地之一。
1948年4月，东海游击总队，在该乡钓门村成立。
1954年3月，分设为北蝉、小展和蝉东3个乡。
1956年4月又合并为北蝉乡。
1958年9月，与白泉皋泄合建红旗人民公社，11月改名为白泉公社。
1961年10月，从白泉公社分设建立北蝉公社。
1984年4月，撤社恢复乡人民政府建制。
1985年，改设白泉镇。
1989年，被省人民政府批准为革命老区。
2013年8月，根据市政府《关于定海区部分街道行政区划调整批复》(舟政函121号)文件精神，北蝉乡并入白泉镇。
同年8月，白泉镇毛竹山社区（万寿和爱国两个行政村组建）划归临城街道。
2018年12月31日止，下辖万金湖1个社区居民委员会，繁强、洪家、金山、河东、米林、柯梅、潮面、和平、皋泄、白泉、星塔、星马、小展、新港14个村民委员会。