东晋宁康二年（374）建县之始称乐成，历来为县治所在地。
据明永乐《乐清县志》，“在城曰隅”，乐成城区明、清时为东隅、西隅，直属于县。
明时县前街（今北大街）街东称东隅，街西称西隅，各管七图，图下有澄请等25坊分属之。
光绪年间东、西二隅各辖4总、3总。
民国初期为履中、兴仁、近圣、崇礼、尚义、乐智等6里，后6里改为6镇。
民国20年（1931）冬，六镇合并，以县名镇，始称乐成镇。
民国23年（1934）推行保甲制，全镇设24保，保下置甲。
1949年5月后沿称乐成镇。
1949年7月，乐成镇民主政府成立，废保甲，改保为村。
1950年5月，县划分小乡，乐成归属城区，称乐成镇人民政府。
1952年11月，乐成镇直属于县。
1953年3月复归城区。
1958年9月人民公社化时，为乐成公社（城区范围）下属的生产大队，所属各村改为生产队。
1959年2月，乐成镇改称乐成管理区，下属的生产队改为生产大队；10月，恢复乐成镇建制，建立镇党委和镇人民委员会，专管城镇工作；农业管理体制不变，仍属管理区。
1960年9月，乐成公社划出东门、南门、西门、北门、金溪、银溪、仓桥、中心等8个生产大队，建立城关人民公社；1961年2月，改称城关分社。
1980年11月称城关镇，为县直属（与区同级）。
1981年2月复称乐成镇。
1984年8月，建设中路以南地区组建新南居委会。
1986年8月，从南门居民区内分立浦西居委会。
1990年1月，孔坦自然村从岩前村分出，单独成立行政村。
1990年底，乐成镇辖10个居委会，17个行政村，53个自然村。
1992年5月盐盆镇、万岙乡、后所乡、慎海乡并人。
2011年5月乡镇行政区划调整，乐成镇建制撤销，原城北乡行政区域与原乐成镇的北门、金溪、银溪、中心、仓桥、林场、东门、南门、西门、潘家洋、湖上岙、孔坦、岩前、八金田、水塘山、上敖、黄村十七个行政村区域合并设立乐成街道并沿用至今。