唐睿宗景云二年（711）建县始为县治。
1935年，始建鹤城镇；1956年4月，城南、平演二乡划归鹤城镇。
1958年11月改为鹤城人民公社；1961年1月，复称鹤城镇；1977年原属城南公社的水南大队，1982年原前仓公社平演大队（除前仓3个生产队外），划归鹤城镇；1992年，前仓、金田、湖边、外旦4个乡并入鹤城镇；2002年，原山口镇管辖的油竹上村等11个村民委员会设立油竹新区管委会，归属鹤城镇管理；2011年撤销鹤城镇建制，分设鹤城、瓯南、油竹3个街道。