清康熙时，居民渐集，镇区始成。
民国21年（1932）建东南镇、西北镇。
民国35年（1946）建立马鞍乡。
1949年5月建政马鞍乡。
1949年10月马鞍划为齐贤区的一个乡。
1958年马鞍乡组属群英公社。
1961年9月马鞍乡改为马鞍公社，仍属齐贤区。
海涂围海造田后，1976年5月成立新围公社；1978年4月成立新二公社。
1983年10月马鞍公社复为马鞍乡，新围公社改为新围乡。
1985年8月马鞍乡改马鞍镇。
1988年9月新围乡改为新围镇。
1992年5月撤扩并后，新围镇、新二乡并入马鞍镇。
2002年5月将马鞍镇新马山、新孙端、新皇甫、新豆姜、新斗门、新合作6个行政村划归越城区斗门镇。
2019年11月马鞍镇改为马鞍街道。