辖地旧属孝权乡，1940年前属孝泉乡。
1941年称芝厦镇。
1950年分置芝厦、清渚、秀峰3乡。
1956年合为芝厦、严陵2乡。
1958年10月属桐君（大）公社，12月改属富春江(大)公社。
1959年7月从富春江公社析横山村、沙湾村区域设富春江镇。
1961年10月撤销富春江公社，分置芝厦、俞赵2公社。
1963年8月富春江镇并入俞赵公社。
1965年1月撤销芝厦、俞赵2公社合并设富春江公社。
1979年12月从富春江公社析横山村、沙湾村区域复置富春江镇。
1981年9月富春江公社更名为严陵公社，1984年3月改为严陵乡，1992年5月严陵乡并入富春江镇。
2004年5月，《浙江省人民政府关于桐庐县行政区划调整的批复》（浙政函〔2004〕63号）同意桐庐县行政区划调整，撤销芦茨乡建制，并入富春江镇。
调整后的富春江镇辖28个行政村、9个居民区，镇政府驻地不变。