古名泉溪，亦称双溪，又名横湖。
属黄岩县太平乡。
明成化五年（1469）设置太平县，辖区为县署所在地，遂以县名太平为名。
又因县城呈方形，故又有方城之别称。
1951年11月，改太平镇为城关镇。
1958年10月分设城关、城西、小河3个营，属城北人民公社（区级）；1959年6月，由城北人民公社划出城关、城西、小河3个营成立城关人民公社（区级），同年9月，恢复城关镇建制，为县直辖镇。
1992年5月“撤扩并”时岩下乡、渭川乡并入。
1993年11月20日更名太平镇。
2001年行政区划调整后，改制为太平街道（原属岩下乡地域划归城东街道，原属渭川乡地域划归城西街道），自此太平街道名称一直沿用至今。