西汉至十六国“五凉”时期，永昌镇境域属武威郡姑臧县。
北魏至隋初，永昌镇属武威郡林中县。
唐宋年间，永昌镇复归姑臧县。
元至元九年（1272年）十一月，只必铁木耳在境内筑新城设立永昌府；十五年（1278年），置永昌路，永昌路治所即为永昌府。
明清时期，先后归凉州卫和武威县。
民国元年（1912年）后，属武威县永昌乡。
1949年9月，属永昌区。
1952年7月，属第五区（永昌）。
1956年1月，撤区并乡，为永昌、和寨乡所辖。
1958年10月，永昌、和寨乡合并成立永昌公社。
1962年，分设为永昌、和寨、石羊公社。
1964年12月，撤销石羊公社，所辖划归永昌、四坝、南安公社。
1983年7月，政社分设，分属永昌、和寨乡。
1986年1月，永昌、和寨乡合并设立永昌镇。