北周明帝二年（558年）至隋开皇三年（583年），监军镇永寿村为永寿县治。
唐武德四年（621年）至贞观二年（628年），固县村为永寿县治，时名义丰塠。
唐代多在此设监军使，屯戍以防北边。
唐至德年间（756～758年），以鱼朝恩为“观军容使”，曾于监军镇南关“驻节开府”，监李光进军。
唐贞元元年（785年），又为永寿县治。
唐长庆四年（824年），贠水、王文干以“监军使”于此监军。
明初，监军镇成为集镇。
因其处于联结陕甘的官驿大道上，因而商贾云集，贸易繁盛。
商旅络绎不绝，驮队往来频繁。
口外的食盐、皮毛，关内的粮食、布匹等物都经此处运往南北各地。
邻近诸县的农副产品也多在此集散，尤以粟米业最盛。
《永征原稿》有“南招乾、醴、兴、武买粮之客，北受邠、长、栒、麟卖粮之人”的记载。
据《陕西资政录》记载：“自经明末兵燹至本朝（清朝）康熙初，诸镇尚多残毁，此镇稍有人烟。
百余年来休养生息，物阜民殷，轩车辐辏，居然巨镇矣。”民国十九年（1930年），永寿县治由麻亭（今永平乡政府驻地）迁移至监军镇。
1950年7月，改称监军市。
1952年6月，改称监军街。
1956年3月，复称监军镇。
1958年10月，监军镇、永寿乡、蒿店乡合并建立和平人民公社。
1959年1月，改称永寿人民公社，乾县吴店管理区归其管辖。
1961年9月，分设为监军、蒿店人民公社，吴店管理区回归乾县。
1984年6月，机构改革时改称监军镇。
2001年10月，蒿店乡并入监军镇。
2015年6月28日，撤销永寿县监军镇，设立监军街道。