北周明帝二年(558年)至隋开皇三年(583年),监军镇永寿村为永寿县治。
唐武德四年(621年)至贞观二年(628年),固县村为永寿县治,时名义丰塠。
唐代多在此设监军使,屯戍以防北边。
唐至德年间(756~758年),以鱼朝恩为“观军容使”,曾于监军镇南关“驻节开府”,监李光进军。
唐贞元元年(785年),又为永寿县治。
唐长庆四年(824年),贠水、王文干以“监军使”于此监军。
明初,监军镇成为集镇。
因其处于联结陕甘的官驿大道上,因而商贾云集,贸易繁盛。
商旅络绎不绝,驮队往来频繁。
口外的食盐、皮毛,关内的粮食、布匹等物都经此处运往南北各地。
邻近诸县的农副产品也多在此集散,尤以粟米业最盛。
《永征原稿》有“南招乾、醴、兴、武买粮之客,北受邠、长、栒、麟卖粮之人”的记载。
据《陕西资政录》记载:“自经明末兵燹至本朝(清朝)康熙初,诸镇尚多残毁,此镇稍有人烟。
百余年来休养生息,物阜民殷,轩车辐辏,居然巨镇矣。”民国十九年(1930年),永寿县治由麻亭(今永平乡政府驻地)迁移至监军镇。
1950年7月,改称监军市。
1952年6月,改称监军街。
1956年3月,复称监军镇。
1958年10月,监军镇、永寿乡、蒿店乡合并建立和平人民公社。
1959年1月,改称永寿人民公社,乾县吴店管理区归其管辖。
1961年9月,分设为监军、蒿店人民公社,吴店管理区回归乾县。
1984年6月,机构改革时改称监军镇。
2001年10月,蒿店乡并入监军镇。
2015年6月28日,撤销永寿县监军镇,设立监军街道。
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