河姆渡原名黄墓渡以黄公墓而得名，南宋《宝庆四明志》（1227年刊）已有黄墓渡的记载。
历代官方史志均有黄墓渡、黄墓市、黄墓山、黄墓坊的记载。
随着时间的推移“黄墓”逐渐变成了“河姆”，最早用文字记载“河姆”两字的是康熙五十七年的《芦山寺志》：“黄墓，俗讹河姆。”《民国慈溪县新志稿》则黄墓市和河姆镇同时出现。
1950年6月，慈溪县人民政府把北渡口定名为“罗江乡第六村河姆渡自然村”。
南渡口则被定名为“河姆乡第一村河姆自然村”。
从此，“河姆”和“河姆渡”之称谓正式被官方使用。
1973年一个震惊世界的史前遗址被发现了，按照考古界的惯例，这里属于余姚县罗江人民公社东方红大队河姆渡自然村，被命名为“河姆渡遗址”。
1982年2月23日国务院公布河姆渡遗址为第二批全国重点文物保护单位，从此河姆渡的名声雀起。
1992年5月原江中、罗江、车厩三乡合并，成立了河姆渡镇。